В связи с потребностью замены поршневых самолетов Ильюшина Ил-14 на самолет аналогичного класса с газотурбинным двигателем конструкторское бюро Антонова в конце 1957 года предложило проект самолета малой и средней дальности с возможностью эксплуатации с небольших неподготовленных аэродромов. Его летные данные и силовая установка позволяли использовать самолет в условиях высокогорья и широкого диапазона температур. В октябре 1959 года поднялся в воздух первый из двух опытных образцов Ан-24.

Первоначальный проект предполагал создание пассажирского самолета на 36-40 пассажиров с укороченным взлетом и посадкой. Самолет оснащался двигателями АИ-20П взлетной мощностью 5800л.с., а для разбега ему требовалось всего 300м. С двигателями АИ-24 мощностью 2400л.с. самолет не мог взлетать с коротких полос, но зато существенно улучшились его экономические характеристики.

Самолет имел конфигурацию свободнонесущего моноплана с высоким расположением крыла, оборудованного закрылками Фаулера большого размаха - двухщелевыми с внешней стороны гондолы двигателя и однощелевыми в корневой части крыла. Хвостовое оперение - традиционное, дополненное на серийном самолете подфюзеляжным килем. Гидравлически убирающееся трехопорное шасси имеет двойные колеса на каждой стойке, управляемые колеса носовой опоры, регулируемое в полете и на земле давление внутри пневматиков. Силовая установка включает два турбовинтовых двигателя Ивченко АИ-24А с воздушным винтом изменяемого шага. В правой мотогондоле разместили вспомогательныю силовую установку АИ-8.

Серийные самолеты начали использоваться Аэрофлотом в 1962 году. Первый серийный вариант Ан-24А мог перевозить 44-50 пассажиров на дальность до 400км. В 1964 году максимальную взлетную массу довели до 20т при некотором ухудшении взлетных характеристик. Но за счет увеличения запаса топлива дальность полета возрасла до 800км.

Основным вариантом стал Ан-24Б с двигателями АИ-24 второй серии мощностью 2550л.с. и взлетной массой 21т. Различные компоновки пассажирского салона допускали перевозку от 40 до 50 пассажиров. Добавили по одному иллюминатору по каждому борту. Вместо одного подфюзеляжного гребня установили два гребня меньшего размера. Доработали крыло. Первый самолет Ан-24Б взлетел в 1965 году, а с 1969 года начали устанавливать двигатели АИ-24Т мощностью 2820л.с. Тем не менее, мощности двигателей оказалось недостаточно для взлета в жаркую погоду или для набора высоты при отказе одного из двигателей. Для решения этой проблемы в правой гондоле двигателя вместо вспомогательной установки разместили турбореактивный двигатель РУ-19А-300 тягой 800кгс. В серии такие машины получили обозначение Ан-24РВ.

Всего было построено 1360 самолетов для гражданских и военных пользователей.

• Ан-24В - 50-местный пассажирский самолет, переоборудуемый в грузопассажирский, грузовой или административный
• Ан-24РВ - оборудован дополнительным разгонным турбореактивным двигателем с тягой 900кг в гондоле правого двигателя, служащим для автономного запуска двигателей и повышения энерговооруженности самолета на взлете
• Ан-24Т - грузовой самолет с люком в нижней задней части фюзеляжа, с двумя подфюзеляжными килями с внешних сторон грузового люка, с грузовой лебедкой и транспортером
• Ан-24ЛП - лесопожарный вариант

В 1966 году было заключено лицензионное соглашение с Китаем о выпуске Ан-24 и двигателей АИ-24. Предполагалось собирать как пассажирский, так и транспортный варианты. Первый самолет местной сборки поднялся в воздух в декабре 1970 года. А в 1980 году начались испытания самолета Y-7, разработанного на базе Ан-24 фирмой Xian Aircraft. Самолет оснащался двигателями китайского производства, а его экспортная версия - двигателями Pratt Whitney Canada PW124A. Вариант Y-7H был создан на базе Ан-26. На варианте Y-7-100 кабину доработали под трех человек, установили американскую авионику.

Более радикальной модернизацией стал вариант MA-60 с экипажем из двух человек, двигателями PW-127J, удлиненным фюзеляжем на 56 пассажиров.