В августе 1956 года было принято решение о разработке противокорабельных крылатых ракет П-6 и П-35. Первая ракета предназначалась для размещения на подводных лодках, вторая - на надводных кораблях. На большой высоте полет ракеты мог контролироваться корабельной РЛС вплоть до обнаружения цели головкой самонаведения. Изображение, передаваемое ракетой на корабль использовалось для селекции цели и ее захвата. После этого ракета переводилась на малую высоту и продолжала сближаться в режиме самонаведения. Так как дальность ракет П-6 и П-35 достигала 350км, то для их применения необходима была мобильная система, обеспечивающая высокую точность целеуказания. Разработанная для этих целей аппаратура получила название морской радиолокационной системы целеуказания - МРСЦ "Успех". Мобильными элементами этой системы должны были стать дальние самолеты-разведчики Ту-95РЦ, разработанные на базе самолета Ту-95М и корабельные вертолеты Ка-25РЦ.

В процессе доработок с Ту-95 сняли бортовую РЛС "Рубидий-ММ", ее место занял ретранслятор бортовой системы целеуказания, створки грузового отсека зашили и использовали для размещения аппаратуры "Успех", под отсеком установили антенну РЛС, закрытую громадным обтекателем. С самолета сняли все плановые аэрофотоаппараты, вместо отсека для фотобомб разместили станцию радиотехнической разведки "Квадрат-2". Переоборудованный опытный самолет в сентябре 1962 года поступил на государственные испытания, оказавшиеся очень сложными из-за незнания особенностей совместного использования различных радиоэлектронных средств и помех, создаваемых силовыми электросетями.

Новый разведывательный комплекс поступил на вооружение в 1996 году. Серийные самолеты отличались от опытного наличием системы дозаправки топливом в полете "конус". Разведывательная авиацию флота получила возможность обследовать значительные по площади районы, наблюдая за учениями и маневрами кораблей НАТО. Благодаря базированию самолетов Ту-95РЦ на Кубе стало возможным наблюдать за западной Атлантикой, отслеживая перемещения авианосных групп от берегов Америки. Временные базы самолетов были организованы в Гвинее, Сомали, Вьетнаме. Четыре десятка Ту-95РЦ авиации ВМФ использовались очень интенсивно.

Постепенно флот стал терять интерес к авиационной системе целеуказания, возможности которой постепенно исчерпались полностью. С начала восмидесятых годов ударные силы флота стали ориентироваться на морскую космическую систему получения данных целеуказания "Касатка-Б", а разведывательная авиация - заниматься в основном обеспечением морской ракетоносной авиации и ведением разведки в плане поддержания оперативного режима на морском театре.

Еще в самом начале разработки самолета Ту-95 предусматривалось создание разведывательного варианта, но тогда разведывательные задачи для СССР были второстепенными - все работы были нацелены на создание средства для ответного атомного удара. Проектирование самолета стратегической разведки на базе Ту-95М фактически началось только в 1960 году.

Испытания самолета-разведчика Ту-95Р (Ту-95МР) начались в ноябре 1964 года. Вместо радиолокационной станции РБП-4 установили новую "Рубин-1Д" с повышенной точностью определения координат объекта по азимуту, улучшенной помехозащищенностью и надежностью. РЛС позволяла вести разведку целей на территории противника на расстоянии до 75км от берега. Но основным видом разведки была радиотехничесакая: перехват сигналов радаров, станций навигации или связи противника.

На самолетах Ту-95МР применялись три сменных комплекта фотооборудования, выбор которых определялся конкретной боевой задачей. Они включали от пяти до девяти фотоаппаратов для съемки со средних или больших высот. Большая часть фотоаппаратуры располагалась в отсеке вооружения, освобожденном от бомбодержателей и закрытых сменными створками с окнами. Для ночной съемки в бомбоотсеке подвешивались парашютные светящиеся авиабомбы САБ или фотографические ФотАБ. Разведчики оснащались системой дозаправки в воздухе типа "конус".

Всего в разведчики было переоборудовано четыре самолета. Они действовали в зонах Атлантического и Северного Ледовитого океанов, выполняли полеты над Тихим океаном и вдоль границы с Китаем. Одной из основных задач стратегических разведчиков стало слежение за авианосцами.

В восьмидесятых годах из-за выработки ресурса разведчики Ту-95МР были переведены в разряд учебных машин.