Весной 1939 года Технический комитет Министерства авиации Германии издал технические требования к новому среднему транспортному самолету, способному действовать с неподготовленных аэродромов ограниченных размеров. Грузовая кабина должна была вмещать в себя две бронемашины. Фирма Arado получила контракт на постройку двух прототипов нового самолета, которому было присвоено обозначение Ar.232.

Аэродинамическая схема самолета была выбрана Вильгельмом Ван Несом, главным конструктором компании. Высокое расположение крыла с размещением на нем двигателей и разнесенное двухкилевое вертикальное оперение позволили получить благоприятный характер изменения продольного момента самолета в широком диапазоне углов атаки. Двухлонжеронное крыло состояло из прямоугольного центроплана и трапециевидных консолей. Выдвижные закрылки занимали 53% размаха крыла и увеличивали его площадь на 25%. Интенсивный обдув крыла и закрылков винтами увеличивала подъемную силу на взлете почти на 30%. Для уменьшения длины пробега предполагалось использовать тормозные парашюты, а для сокращения разбега, если было необходимо, могли быть применены ракетные ускорители.

Свободнонесущее хвостовое оперение двухкилевой схемы опиралось на балку, идущую от фюзеляжа. Для эксплуатации с нормальных, подготовленных аэродромов самолет имел обычное трехстоечное с носовым колесом шасси, а для работы с неподготовленных площадок под брюхом самолета - дополнительное шасси, состоящее из 22 небольших пневматиков. Такое шасси давало самолету возможность садиться на чрезвычайно неподходящую для этого местность, например, на поваленные стволы деревьев толщиной до 15см и канавы глубиной 1,5м.

Для сокращения времени на загрузку-выгрузку в грузовом отсеке фюзеляжа на потолке был установлен рельс с тельфером. Задняя часть фюзеляжа могла опускаться с помощью гидропривода, как погрузочная рампа, облегчающая в то же время и десантирование войск и грузов.

В начале июня 1941 года закончили сборку первого образца Ar.232 и в том же месяце он выполнил первый полёт. Первые два прототипа были оснащены двумя двигателями BMW 801MA мощностью 1600л.с. Но эти двигатели были необходимы для истребителей Fw.190 и компании было предложено разработать четырехмоторную версию самолета с менее мощными двигателями BMW-Bramo.

В мае 1942 года взлетел первый четырехмоторный самолет серии Ar.232В. После ускоренных лётных испытаний была построена предсерийная партия из 18 самолётов. В сентябре 1942 года Геринг приказал передать ему два первых прототипа и четыре машины серии "В" нового транспортного самолета для участия в операции по снабжению и эвакуации раненых из зажатой под Сталинградом армии Паулюса. Один из самолетов из-за сильного снегопада над территорией Польши потерял ориентацию и разбился. Но остальные летали в Сталинград до самой капитуляции армии Паулюса и собрали превосходные отзывы о своей работе.

Модификация Ar.432 отличалась от базовой версии смешанной конструкцией с деревянными внешними секциями крыла и хвостовым оперением. Новый самолет планировался к серийной постройке с октября 1944 года, но прототип остался незавершенны.