В 1948 году компания Beech в частном порядке построила двухместный тренировочный самолет, спроектированный на основе гражданского самолета Bonanza. Новый самолет отличался тандемной компоновкой кресел инструктора и обучающегося и стандартным, вместо V-образного, хвостовым оперением. Этот самолет получил название Beech Model 45 и совершил первый полет в декабре 1948 года.

Примерно в это же время ВВС США и многих других стран пытались решить, в каком направлении должна развиваться основная подготовка пилотов. Эта проблема появилась в результате начала использования турбореактивных двигателей. Сохранение самолетов с поршневыми двигателями для начального обучения пилотов привело бы к необходимости переобучения их управлению самолетами с турбинными двигателями на более поздней стадии подготовки. В ВВС США все же выбрали этот вариант. Для участия в конкурсе были подготовлены три самолета Model 45, которые получили название YT-34. Свои первые полеты эти самолеты выполнили летом 1950 года.

Почти три года спустя ВВС и ВМС США выбрали Model 45 в качестве основного тренировочного самолета, присвоив ему военное обозначение T-34A Mentor. Экспортный вариант получил обозначение Model B45. В июле 1951 года один из первых прототипов был модифицирован. В его крылья установили два пулемета калибра 7,62мм, а под крыльями были дополнительно размещены узлы подвески для шести ракет или двух бомб массой 68кг. Этот самолет потенциально рассматривался Военно-воздушными силами США как легкий самолет ближней поддержки, но заказов на него не последовало.

В 1955 году начался выпуск модификации T-34B (Model D45), доработанной под требования флота США. Производство самолетов T-34 завершилось в 1957 году. Постепенно большинство тренировочных самолетов с поршневыми двигателями были выведены из эксплуатации. Их заменили реактивные самолеты.

В 1973 года ВМС США решили рассмотреть возможность возобновления использования испытанных и надежных самолетов типа Mentor после замены поршневого двигателя турбовинтовым. Компания для этой цели выбрала силовую установку РТ6А-25 канадской компании Pratt & Whitney Canada Aircraft. Специально для такого использования двигателя в нем был установлен ограничитель мощности 56%, что гарантировало устойчивые характеристики работы двигателя и возможность его длительной эксплуатации.

Первый самолет YT-34C поднялся в воздух в сентябре 1973 года. Вместе с новым двигателем в серийные версии этого самолета были внесены изменения по повышению прочности силовой конструкции. Первый самолет Т-34С Turbo Mentor начал эксплуатироваться в 1977 году, а обучение пилотов на самолетах этого типа началось в январе следующего года.

Впоследствии компания Beech разработала усовершенствованную версию под обозначением T-34C-1 для боевой тренировки. Этот самолет был оборудован четырьмя подкрыльными узлами подвески, рассчитанными на 544кг вооружения. Кроме того, самолет Т-34С-1 применялся для отработки нанесения тактических ударов и патрулирования воздушного пространства.