Появление реактивных двигателей привело к резкому расширению возможностей боевых самолетов. Однако новым скоростным машинам требовались аэродромы увеличенных размеров с бетонированными ВПП. Учитывая такую ситуацию, в 1954 году командование NATO начало разработку технических требований к тактическому реактивному истребителю-бомбардировщику, способному взлетать с неподготовленных аэродромов.

В 1957 году Sydney Camm, главный конструктор компании Hawker, получил информацию от компании Bristol Engine о проекте уникального двигателя с отклоняемым вектором тяги. Двигатель, позже получивший название Pegasus, создавался на основе проверенного турбореактивного двигателя Bristol Orpheus, к которому был добавлен контур низкого давления от двигателя Olympus. Роторы контуров низкого и высокого давления вращались в противоположных направлениях для снижения гироскопического эффекта. Двигатель имел четыре поворотных сопла - два в "холодном" контуре за компрессором низкого давления и два - в "горячем" контуре за турбиной. Благодаря этому этот двигатель мог работать и в качестве подъемного и в качества маршевого для самолета вертикального взлета и посадки (VSTOL).

Под этот двигатель компания Hawker начала разработку экспериментального самолета P.1127. Официальное задание на проект было получено только в апреле 1959 года и летчики-испытатели компании отправились в США для обучения пилотирования самолетов VSTOL на Bell X-14.

Первые привязные полеты прототипа P.1127 начались в октябре 1960 года, а первый свободный полет состоялся в ноябре того же года. Самолет P.1127 имел практически все основные особенности конструкции будущего самолета Harrier: наличие двух пар сопел на двигателе, использование воздуха высокого давления для управления на режиме висения и велосипедное шасси.

Согласно требованиям NATO необходимо было получить сверхзвуковой VSTOL истребитель и компания разработала два проекта P.1150 и P.1154, но оба они не получили развития. Особенностью силовых установок этих самолетов было наличие форсажа в контуре вентилятора. Компания получила заказ на постройку одного прототипа самолета P.1154, но в феврале 1965 года это решение было отменено. Вместо этого была заказана постройка еще четырех прототипов дозвуковых P.1127. В феврале 1961 года впервые был выполнен взлет по-самолетному, а в сентябре отработан переход с режима висения в горизонтальный полет.

К этому времени был разработан двигатель Pegasus 3 с тягой 67кН. В 1963 году был проведен эксперимент по зависанию над палубой авианосца Ark Royal, но в том же году первый прототип был разбит в аварии на Парижском авиашоу.

Интерес, проявленный к новому самолету, привел к заключению трехстороннего договора между Великобританией, Западной Германией и США. Девять самолетов P.1127, построенных по этому договору для эксплуатационных испытаний, получили назввание Kestrel FGA.1, совершенно новое крыло и более мощный двигатель Pegasus 5. Первый из них взлетел в марте 1964 года.

Если на P.1127 крыло было треугольное, то на новом самолете задняя кромка крыла приобрела небольшую стреловидность, а его размах уменьшился. Зато увеличилась площадь хвостового оперения. Самолеты оборудовались пилонами для подвески дополнительных топливных баков или вооружения, а в носовой части устанавливались разведывательная фотокамера и простой прицел. В испытаниях самолета принимали участие летчики из Британии, ФРГ и США. После испытаний самолетов Kestrel в Англии, в ходе которых одна машина была потеряна, восемь оставшихся самолетов были переданы в США, где они прошли оценочные испытания под обозначением XV-6A.

Тем временем компания продолжила работу над проектом P.1127, приводя его в соответствие с новыми требованиями RAF. Главные изменения включали установку двигателя Pegasus 6 с тягой 85кН с воздухозаборниками, имевшими перепускные створки для повышения эффективности работы двигателя на малых скоростях. Крыло получило законцовки увеличенного размера, что позволило сместить аэродинамический фокус относительно центра тяжести для улучшения продольной устойчивости самолета при взлете. На четырех подкрыльевых и одном подфюзеляжном пилонах самолет мог нести груз в 1815кг в дополнение к паре 20-мм или 30-мм пушек в двух подфюзеляжных контейнерах. Устанавливаемое оборудование могло варьироваться от простого прицела и навигационного вычислителя до инерциальной системы с нашлемным прицелом.

Хотя новый самолет и был внешне похож на P.1127, но по сравнению со своим предшественником значительно изменился. Первый вылет был запланирован на август 1966 года, поэтому фирме пришлось выдерживать очень напряженный график производства. Первый полет нового прототипа состоялся в августе 1966 года, буквально за несколько часов до истечения определенного контрактом срока. Благодаря опыту, полученному на самолетах P.1127 и Kestrel, доводка новой машины шла быстро и вскоре самолеты были запущены в серийное производство под новым названием Harrier.