Опытный экземпляр двухвинтового вертолета продольной схемы Piasecki РD-22 совершил свой первый полет 11 апреля 1952 года. В Армии США вертолет получил наименование Н-21 Work Horse. Внешним отличием серийных машин от прототипа стали концевые шайбы на стабилизаторе.

Первый серийный вариант Н-21 оснащался одним поршневым двигателем Wright R-1820-75A мощностью 1150л.с. На поисково-спасательную модель для ВВС Н-21А ставился мотор Wright R-1820-103 мощностью 1425л.с. Армейский вариант H-21C с таким же двигателем получил название Shawnee. В 1962 году вертолеты получили обозначение CH-21.

Фюзеляж вертолета Н-21 цельнометаллический. Кабина летчиков отделена от грузовой перегородкой. В грузовой кабине имеется по одной двери с правого и левого борта. На передней двери смонтирована лебедка грузоподъемностью 180кг. Сразу за грузовой кабиной фюзеляж имеет резкий излом, придающей вертолету характерный облик, сильно напоминающий банан. Стабилизатор имеет на концах прямоугольные шайбы. Шасси - трехопорное с носовой опорой. Предусмотрена замена колес на лыжи и установка надувных баллонетов.

Опыт эксплуатации вертолета Work Horse весьма неоднозначен. Проблемы прочности несущих винтов конструкторам решить не удалось. В 1954 году после серии аварий и катастроф, произошедших из-за поломок лопастей, министерство обороны США было вынуждено запретить все полеты вертолетов Н-21. Полеты возобновились только после замены деревянных лопастей металлическими.

Американцы много экспериментировали с Н-21, отрабатывая различные варианты применения винтокрылых аппаратов. Всего было построено более 700 вертолетов, включая пассажирскую версию PH-21 (Vertol-44). Порядка 150 машин было поставлено на экспорт, по лицензии 32 вертолета собрали в Германии.

Вертолеты Н-21 не только служили в армии, но и воевали. Впервые французы перебросили в Алжир вертолеты в начале лета 1956 года. Вместе с транспортными S-58 машины Пясецкого широко использовались в аэромобильных операциях. Французы первыми отработали тактику использования сил быстрого реагирования. Вместительные геликоптеры позволяли быстро доставлять в район появления алжирских партизан довольно крупные силы коммандос. Но при этом вертолет оказался плохо защищен от огня с земли.

До конца 1963 года H-21 использовались и во Вьетнаме, потом их сменили более современные UH-1B.

Резко улучшить летные характеристики Н-21 попытались путем установки двух газотурбинных двигателей General Electric Т-58 мощностью по 1025л.с. Эта модификация получила обозначение H-21D. Летные испытания двух прототипов начались осенью 1957 года, но в серийное производство вариант не передавался.