Опытный экземпляр нового одномоторного четырехместного моноплана с закрытой кабиной Piper РА-24 Comanche впервые взлетел 24 мая 1956 года. Этот самолет с очень хорошими аэродинамическими обводами был свободнонесущим монопланом цельнометаллической конструкции со стреловидным хвостовым оперением, цельноповоротным стабилизатором, трехопорным убирающимся шасси и четырехцилиндровым двигателем воздушного охлаждения Lycoming O-360-A1A мощностью 180л.с. Прямое крыло имело ламинарный профиль и было оснащено закрылками.

Первые серийные самолеты получили обозначение PA-24-180 и выпускались в нескольких модификациях, отличающихся оборудованием. Скорость самолета составляла 257км/ч при дальности полета до 1400км. В 1958 году компания представила вариант PA-24-250, оснащенный шестицилиндровым двигателем Lycoming O-540 мощностью 250л.с. с трехлопастным пропеллером, с которым скорость самолета превысила 300км/ч. На машинах более позднего выпуска ручной привод закрылков заменили электрическим, появилась возможность установки дополнительного топливного бака.

В июне 1959 года Max Conrad установил в кабине самолета PA-24-250 большой топливный бак и выполнил на нем рекордный беспосадочный перелет из Касабланки в Лос-Анжелес, преодолев расстояние 12340км.

В 1965 году был построен первый самолет новой серии PA-24-260 с двигателем Lycoming О-540 мощностью 260л.с., который выпускался в нескольких модификациях. На варианте PA-24-260B вместо багажного отделения установили третий ряд кресел и самолет стал шестиместным, хотя на задних местах могли поместиться только дети. Для сохранения центровки вал пропеллера несколько удлинили. Интересной особенностью варианта PA-24-260C стало введение связи между управлением по курсу и креном, которая позволяла выполнять поворот без помощи педалей.

Вариант PA-24-400 оснащался восьмицилиндровым двигателем Lycoming IO-720 мощностью 400л.с. Он имел усиленную конструкцию и модифицированное хвостовое оперение. Но расход топлива мощного двигателя оказался слишком высок, задние цилиндры перегревались, а максимальная скорость составила всего 360км/ч. Поэтому было построено всего 148 самолетов PA-24-400.

В 1967 году компания построила вариант самолета Comanche с герметичной кабиной, получивший обозначение PA-33. Но единственный прототип был разрушен в аварии и серийно самолет не выпускался.

В 1972 году сильное наводнение уничтожило сборочные линии завода компании Piper. После этого компания приняла решение отказаться от дальнейшего выпуска самолетов Comanche в пользу нового самолета PA-28R Arrow. Всего к этому времени было построено 4857 самолетов PA-24 всех модификаций.