В декабре 1963 года компания Piper подняла в воздух опытный экземпляр шестиместного варианта самолета PA-28 Cherokee, отличавшийся увеличенным размахом крыла, удлиненным фюзеляжем и шестицилиндровым двигателем O-540-E мощностью 260л.с. Этот самолет получил обозначение PA-32 Cherokee Six. В носовой части фюзеляжа, сразу за двигателем, имелся багажный отсек, а по левому борту была сделана большая двойная дверь для удобной посадки пассажиров. Шасси было неубирающимся, трехстоечным с носовым колесом.

Эксплуатация показала, что мощность двигателя недостаточная, и в серию был запущен вариант PA-32-300 с двигателем Lycoming IO-540-K мощностью 300л.с. Кроме этого появилась возможность установки дополнительного кресла и самолет стал семиместным.

В 1975 году появился вариант с убирающимся шасси, получивший обозначение PA-32R-300 Cherokee Lance. В 1978 году хвостовое оперение самолета сделали Т-образным - стабилизатор вывели из потока воздуха от пропеллера. Самолет получил обозначение PA-32RT-300 Lancer. Кроме этого выпускался и более высотный вариант PA-32RT-300T, оборудованный турбокомпрессорами.

В 1980 году компания снова вернулась к форме хвостового оперения с нижним расположением цельноповоротного стабилизатора и выпустила вариант PA-32R-301 Saratoga. Этот самолет выпускался и в модификации Turbo Saratoga с новыми двигателями TIO-540-AH1A оснащенными турбокомпрессорами. В 1998 году на самолеты стали устанавливать современное приборное оборудование фирмы Garmin, а с 2004 года кабина оборудуется по типу glass cockpit.

Производство самолетов Lance было остановлено в 1980 году, а пять лет спустя был остановлен выпуск самолетов Saratoga. Но в 1995 году выпуск варианта Saratoga с убирающимся шасси был возобновлен, а 2003 году был представлена еще одна модификация с неубирающимся шасси, получившая название Piper 6X. Но уровень продаж оказался ниже ожидаемого, и к 2009 году в производстве остался только вариант PA-32R-301T.

• PA-32 Cherokee Six - первый серийный вариант с двигателем Lycoming O-540-E4B5 мощностью 260л.с.
• PA-32-300 Cherokee Six - семиместный вариант с двигателем Lycoming IO-540-K мощностью 300л.с.
• PA-32R-300 Cherokee Lance - вариант с убирающимся шасси и обычным хвостовым оперением
• PA-32RT-300 Lance - вариант с убирающимся шасси и Т-образным хвостовым оперением
• PA-32R-301 Saratoga - вариант 1980 года с убирающимся шасси и обычным хвостовым оперением