История семейства Firebee начинается с 1948 года, когда ВВС США выбрали компанию Ryan Aeronautical для проектирования и создания радиоуправляемой воздушной мишени для подготовки расчетов зенитной артиллерии и авиационных экипажей. В соответствии с техническим заданием, воздушная мишень должна была обладать высокой дозвуковой скоростью. Проект получил обозначение Q-2 Firebee, а прототип с двигателем Continental J69-T-19 совершил свой первый полет в 1951 году. В том же году было начато серийное производство аппарата под обозначением Q-2A. Примеру ВВС последовали так же армия и флот, которые приняли на вооружение БПЛА под индексами XM21 и KDA-1 соответственно.

В декабре 1958 года начались испытания второго поколения аппаратов Firebee под обозначением XQ-2C. БПЛА стал больше и тяжелее, получил новую носовую часть, выдающуюся вперед над воздухозаборником, и крыло большего удлинения. Кроме того, был установлен более мощный двигатель Continental J69-T-29. Небольшой серией был выпушен высотный вариант XQ-2B, который в 1958 году поставил рекорд для беспилотных летательных аппаратов, поднявшись на высоту в 16200 метров. В 1963 году обозначение аппаратов сменили на BQM-34. Вариант BQM-34A стал базовой модификацией линейки Firebee второго поколения, которая впоследствии была переименована в Firebee I.

Каждый вид вооружённых сил США имел свои, уникальные модификации Firebee I. В армии имелась модификация MQM-34D, отличавшаяся отсутствием возможности пуска с воздушного носителя, а так же удлиненными крыльями и увеличенным твердотопливным ракетным ускорителем. На флоте в середине семидесятых появилась модификация BQM-34S, которая отличалась наличием нового приемопередающего устройства и модернизированным двигателем J69-T-41A. Начиная с 1989 года на аппараты устанавливается двигатель General Electric J85-GE-100.

Запуск БПЛА осуществляется либо с наземного пускового устройства с использованием стартовых ускорителей, либо с самолета-носителя. Возвращение аппаратов происходит по схеме MARS (Mid-Air Retrieval System). По этой схеме БПЛА возвращаются в заданный район, выпускает тормозной парашют и выключает двигатель. Затем на высоте 5000м он выпускает основной парашют и соединенный с ним длинным тросом малый парашют. На высоте около 4000м вертолет захватывает малый парашют, подтягивает аппарат лебедкой и транспортирует его на базу. Второй способ, это приводнение. Аппарат спускается на воду на парашюте, где и подбирается эвакуационной командой. БПЛА способен сохранять плавучесть до нескольких часов.

Воздушные мишени Firebee могут нести разнообразное дополнительное оборудование, которое включает системы радиоэлектронного противодействия, автоматы выброса тепловых ложных целей и дипольных отражателей, маркерные передатчики, сбрасываемые подвесные топливные баки, буксируемые мишени.

Производственная линия Firebee I была закрыта в 1982 году, но спустя несколько лет их производство было возобновлено. Firebee оказался чрезвычайно удачной моделью. Всего было выпущено более шести с половиной тысяч аппаратов, который стал одним из самых долгоживущих летательных аппаратов ВВС США. Он остается на вооружении уже более пятидесяти лет.

Насущная потребность в разведывательных БПЛА возникла во время Вьетнамской войны, где противник обладал сильной ПВО, затрудняющей сбор визуальных и электронных разведданных, а так же ставящей под реальную угрозу жизни экипажи летательных аппаратов. Для решения этой проблемы ВВС США выдало компании Ryan задание на создание разведывательной модификации БПЛА BQM-34A. В результате было создано целое семейство разведывательных БПЛА AQM-34 Lightning Bug, внесших значительный вклад в ход боевых действий.

Практически сразу после окончания Вьетнамской войны, уцелевшие AQM-34 были выведены из состава сил и поставлены на хранение, а в конце семидесятых годов они были окончательно списаны.

Среди множества модификаций AQM-34 можно выделить следующие:

• Высотная модификация AQM-34N с увеличенным до 9,75м размахом крыла и удлиненным фюзеляжем для размещения дополнительной полезной нагрузки и запаса топлива.
• БПЛА радиоэлектронного противодействия AQM-34G с контейнерами для постановки активных или пассивных помех.
• Агитационая модификация AQM-34H для разброса листовок.
• Основным вариантом для низковысотной разведки был AQM-34L. Он оснащался телевизионной камерой, транслирующей в реальном масштабе времени. На основе этой модели был создан вариант AQM-34M оснащенный средствами обмена данных. Эти модели могли совершать полеты на высоте 60-150 метров. Некоторые из этих аппаратов были оснащены системой дальней навигации.
• Высотный разведчик AQM-34P оснащался более мощным двигателем Teledyne J100-CA-100. Его вариант с подвесными топливными баками и улучшенным оборудованием получил обозначение AQM-34R.

В конце шестидесятых ВМС США изучали возможность создания на базе BQM-34A дистанционно-пилотируемой противокорабельной ракеты. Аппарат, оборудованный курсовой телевизионной камерой, пилотировался операторами с расстояния. В сентябре 1971 года успешные испытания управлемой ракеты против надводных целей показали работоспособность базовой концепции, однако проект был прекращен в связи с отсутствием финансирования.

Но в том же году фирма Teledyne Ryan получила заказ от ВВС на переделку четырех аппаратов в ударную модификацию BGM-34A. На испытаниях с дистанционно-пилотируемых аппаратов BGM-34A были выполнены успешные пуски ракет AGM-65 Maverick класса "воздух-поверхность", а так же сброс управляемых планирующих авиабомб. Затем компания построила восемь аппаратов BGM-34B с двигателем J69-T-41A, измененным хвостовым оперением и увеличенными управляющими поверхностями. Несмотря на успешные испытания, средств на серийный выпуск ударных БПЛА не выделялось.