В 1934 году компании Tachicawa было предложено построить учебно-тренировочный самолет, предназначенный для первоначального и основного обучения пилотов. Самолет Ki-9 представлял собой биплан с крыльями неравного размаха. Первый из трех прототипов с радиальным двигателем Hitachi Ha-13a мощностью 350л.с. взлетел в январе 1935 года. Управление самолетом оказалось довольно тяжелым, а маневренность неважной. Слишком жесткими были амортизаторы шасси.

Третий прототип получил двигатель Nakajima NZ мощностью 150л.с., но с более легким двигателем центровка стала слишком задней, что резко ухудшило управляемость на взлете. По результатам официальных испытаний был принят только самолет с двигателем Ha-13a, но и он был непригоден для начальной подготовки. В том же 1935 году самолет Ki-9 получил оборудование для полетов по приборам и был запущен в серийное производство в качестве самолета для основной подготовки летчиков. А для начальной подготовки пилотов был разработан самолет Ki-17.

В 1939 году появился доработанный вариант Ki-9Kai с укороченным, облегченным фюзеляжем, улучшенной маневренностью и управляемостью. Всего было построено более 2600 самолетов Ki-9, которые оставались на вооружении японской армейской авиации в течение всей войны на Тихом океане. Кроме этого, самолет поставлялся союзникам Японии, а после войны трофейные Ki-9 летали в Китае и Индонезии.